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Soft-Computing Techniques in the Trajectory Planning of Multirobot Manipulators Systems (Part I)

ACUEDI
06/01/2014
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Descripción

El trabajo que aquí se presenta es la primera de dos partes sobre la aplicación de herramientas de computación inteligente (soft-computing) para la generación de trayectorias de sistemas multirrobóticos. En esta primera parte se define el problema de planeación de movimientos de manipuladores robóticos, en particular el problema de Mult-imovers, donde múltiples robots se mueven en un espacio de trabajo común. Se da una breve introducción de los elementos utilizados en la computación inteligente y se discute su aplicabilidad para la planeación de trayectorias de sistemas robóticos. El método del campo de potencial artificial (CPA) se presenta para el modelado y caracterización de obstáculos, así como para que el algoritmo planeador de trayectorias siga el gradiente de descenso de la superficie del CPA hacia el objetivo deseado. Así mismo, se ilustra la aplicación de un planeador basado en algoritmos genéticos para un espacio bi-dimensional y se desarrolla un planeador global basado en optimización genética para manipuladores planos considerando obstáculos estáticos en su espacio de trabajo.


Merchán-Cruz, E. A. et al. (2005). Soft-Computing Techniques in the Trajectory Planning of Multirobot Manipulators Systems (Part I). Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 9(4), pp. 197-208.

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