Este artículo describe el proceso de análisis matemático de un dispositivo mecánico que se ha diseñado para ser adaptado a una silla de ruedas, las ecuaciones de movimiento en el plano del dispositivo se formulan a partir de las ecuaciones de Euler Lagrange de la mecánica clásica, asimismo las restricciones no holonómicas del sistema son caracterizadas por multiplicadores de Lagrange, la integración de ambos conceptos  matemáticos son parte de la formulación de un modelo cinemático que es el fundamento del análisis dinámico del sistema, además de la implementación de leyes de control. Los parámetros cinemáticos se describen dentro de un sistema de referencia inercial de tres dimensiones comúnmente empleado entre los ingenieros  mecánicos. Las ecuaciones que describen el movimiento de este sistema mecánico son el resultado del análisis matemático, esta metodología puede ser aplicada al análisis de cualquier sistema dinámico sometido a las condiciones inerciales de la Tierra.

Galán, M. et al. (2011). Análisis cinemático y dinámico de sistema mecánico para silla de ruedas empleando multiplicadores de Lagrange. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 15(3), pp. 117-124.