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Control de estabilidad de un manipulador planar paralelo 3RRR utilizando redes neuronales

ACUEDI
19/01/2014
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Descripción

Este artículo describe el diseño e implementación de un control neuronal que permitió mejorar el desempeño de la estabilidad de un manipulador planar paralelo 3RRR. El robot tiene como característica que utiliza tres servomotores de diferente tamaño, es decir, tiene la capacidad de proporcionar un par diferente para cada articulación. El desempeño del manipulador depende tanto de la configuración de las articulaciones como de los parámetros que utiliza el control proporcional integral (PI) de cada servomotor. El control PI tiene la finalidad de modificar la respuesta del servomotor con base en tres parámetros que son: el de control proporcional de posición (PG), el de control proporcional de velocidad (VG) y el de control integral de velocidad (VI). En el diseño original del manipulador se propusieron valores constantes para cada uno de los parámetros. El propósito de estudio de este trabajo es el establecimiento de estos parámetros mediante el desarrollo de una red neuronal para optimizar la respuesta dinámica del manipulador.


Villaseñor Aguilar, M. et al. (2011). Control de estabilidad de un manipulador planar paralelo 3RRR utilizando redes neuronales. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 15(3), pp. 107-115.

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