El presente trabajo muestra la síntesis dimensional de un mecanismo sub-actuado empleado en dedos robóticos multiarticulados. En este trabajo se establece el tipo de mecanismo, el número de elementos y las dimensiones del mismo de acuerdo a la trayectoria descrita por el dedo índice de la mano, durante el agarre cilíndrico. Las ecuaciones de diseño del mecanismo se establecen a partir de la aproximación de la función  descrita por el dedo índice, auxiliándose de los puntos de precisión y de los mecanismos planos de cuatro barras. La solución y optimización numérica del mecanismo sub-actuado se obtiene considerando un desacoplo cinemático entre las articulaciones del dedo, la información que proporciona las funciones descriptivas, el índice de movilidad y la trayectoria del dedo. En el desarrollo de este trabajo se presenta un análisis comparativo entre la trayectoria descrita por el mecanismo subactuado, las funciones descriptivas y comportamiento experimental del dedo durante el agarre cilíndrico, mostrando que la síntesis del mecanismo sub-actuado es admisible, ya que el error porcentual de la trayectoria generada es mínimo.  

Velázquez Sánchez, A. T. et al. (2009). Síntesis de un mecanismo subactuado a partir de la función decriptiva del dedo índice. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 13(2), pp. 95-103.