En este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un manipulador robótico de seis grados de libertad con un efector final intercambiable.. La ventaja principal que presenta el efector final intercambiable, es que permite al manipulador robótico efectuar un gran número de actividades, en específico el entrenamiento a cirujanos en operaciones incisivas en seres vivos. El manipulador robótico que se presenta en este trabajo, tiene movimientos discretos, estables, firmes y precisos, por lo que es posible el manejo de las herramientas necesarias para realizar cortes en una cirugía con relativa exactitud. El manipulador tiene como objetivo principal, entrenar al cirujano en el manejo de este nuevo dispositivo y en un futuro disminuir el estrés físico que el individuo puede sufrir al realizar este tipo de acciones. Sin embargo, este robot, todavía no puede ser incluido en un quirófano, ya que las cuestiones de higiene y salubridad no han sido atacadas. El manipulador robótico que aquí se presenta es sólo para entrenamiento, fue diseñado y desarrollado originalmente para realizar operaciones rutinarias de manejo para la industria de la pintura. Asimismo, se corrobora la versatilidad que este manipulador robótico tiene y que es capaz de operar, incluso en forma remota a través de conexiones por satélite, en el manejo de herramientas quirúrgicas rígidas (manipular extremos de catéteres, escalpelos y agujas de coser).

Chávez Arreola, A. et al. (2009). Diseño y desarrollo de un manipulador robótico para el entrenamiento de personal en cirugía incisiva. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 13(3), pp. 145-155.