Este trabajo presenta un nuevo tratamiento del control del movimiento de un manipulador subactuado conocido como acrobot. El espacio de movimiento es dividido en dos áreas: la de columpio y la de balanceo; diseñando leyes de control para cada una de ellas. Primero, se usa una ley de control basada en una función débil de control de Lyapunov (WCLF) para aumentar la energía y controlar la postura del eslabón actuado en el área de columpio. Después, un parámetro de la WCLF es escogido como una función del estado para prevenir singularidades. Luego, otro parámetro de la ley de control se ajusta de acuerdo al estado para mejorar el rendimiento del control. Al final, se diseña una ley de control para el área de balanceo. La estabilidad viene garantizada en el área de columpio mediante el uso de la WCLF basada en el principio de invariancia de LaSalle. Más aún, la estabilidad global se asegura combinando la WCLF y una función no plana de Lyapunov (NFLF).

Saucedo Flores, S. (2009). Método moderno de control para un brazo mecatrónico. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 13(3), pp. 107-114.