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Metodología de intercepción múltiple de trayectorias bidimensionales aplicada a un sistema de manufactura flexible

ACUEDI
04/01/2014
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Descripción

En este trabajo se presenta la aplicación de la metodología llamada: intercepción múltiple de trayectorias bidimensionales para generar la trayectoria seguidora que intecepte dos objetos en forma múltiple. Las trayectorias de los objetos son descritas a través de sus modelos matemáticos. La trayectoria seguidora obtenida se utiliza como parámetro de solución a la cinemática inversa para obtener el historial cinemático y dinámico de los elementos que conforman al robot manipulador para que este describa dicha trayectoria. Se presentan dos ejemplos de simulación numéricos: El primer ejemplo consiste en interceptar dos partículas con movimiento parabólico vía un robot manipulador de dos grados de libertad (gdl). Ambas partículas inician su movimiento desde el mismo origen con ángulos y velocidades de disparo diferentes, en donde unicamente se considera la fuerza de gravedad. El segundo ejemplo consiste en implementar la metodología para generar la trayectoria del efector final de un robot industrial para que intercepcte dos piezas que viajan sobre la banda transportadora de un sistema de manufactura flexible (SMF). En el primer ejemplo, se considera el impacto de las partículas en movimiento con la trayectoria de la partícula seguidora. En el segundo ejemplo, se evita el impacto de la trayectoria  seguidora con las piezas en movimiento. Se plantea la metodología para ambos casos y se detallan las restricciones que deben considerarse en ambos sistemas. La posición y velocidades de los objetos en movimiento son obtenidas a través de un sistema de visión.


Flores Campos, J. A., Hernández Gómez, L. H. & Merchán Cruz, E. A. (2005). Metodología de intercepción múltiple de trayectorias bidimensionales aplicada a un sistema de manufactura flexible. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 9(2), pp. 87-98.

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