El nombre de Guarayos designa en Bolivia y en Perú amazónicos, a numerosas poblaciones. Aparece por primera vez referido a esas regiones en 1573, mencionado en la Relación de los descubrimientos del Capitán Álvarez Maldonado (26) quien lo aplicó a los indígenas del río Manu, antiguo nombre del Madre de Dios. Ese nombre fue aplicado posteriormente a tribus guaraníes de Santa Cruz de la Sierra y del río Itenes, lo mismo que a una tribu del Gran Chaco; más tarde a indios del río Blanco, afluente del Baures y del Itenes en Bolivia, aún llamados chapacuras, que no hablan el guaraní, y finalmente a algunos grupos del Madre de Dios y del Tambopata, en la frontera de Perú y de Bolivia, observados por Maldonado.
* Párrafo del texto extraído como resumen
Vellard, J. (1975-1976). Los indios Guarayos del Madre de Dios y del Beni. Boletín del Instituto Riva Agüero, Nro. 10, pp. 139-167.