Los robots paralelos, a diferencia de los seriales, reparten la carga soportada entre varios brazos logrando así un sistema más ligero, lo cual reduce su inercia, permite un mejor control y demanda menos potencia por parte de los actuadores. Así mismo, la documentación es escasa, siendo la estructura paralela más comúnmente analizada la Stewart-Gough. El robot bajo estudio difiere de dicha estructura en sus articulaciones, y por tanto, en sus características de movimiento y los métodos de análisis aplicables. Surge entonces la necesidad de derivar su modelo matemático. Este artículo propone una solución geométrica simple al problema cinemático inverso, un sistema de ecuaciones no lineales 6x6 que resuelve el problema cinemático directo y una expresión matemática que define el espacio de trabajo del robot, con la finalidad de graficarlo como volumen en tercera dimensión.

Vázquez Gonzalez, J. L. et al. (2007). Análisis cinemático y simulación de un robot paralelo de estructura 6-RSS. Científica: La Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica, 11(2), pp. 91-97.